ROBOTLAR

ROBOT NEDİR? Bugüne dek robot nedir sorusuna cevap olarak birçok tanım sunulmuştur. Bunlar arasında en kapsamlı olan birkaçı şöyledir: Robot , mekanik sistemleri ve bunlarla ilişkili kontrol ve algılama sistemleri ile bilgisayar algoritmalarına bağlı olarak akıllı davranan makinelerdir. Robot ,yeniden programlanabilen; maddeleri , parçaları, aletleri, programlanmış hareketlerle yapılacak işe göre taşıyan veya işleyen çok fonksiyonlu makinelerdir.(robot institute of america 1979  ) Robot , bir kaide üzerinde en az bir kol, tutma organları(genellikle pensler, vantuzlar veya elektromıknatıslar),pnömatik, hidrolik veya elektriksel sensörler ile konumu ve basınç algılayıcıları ile, bilgi işlem organlarıyla donatılmış kontrollü mekanik maniplelerdir. Robot, bu konuda çalışmalarıyla tanınan Maja Mataric'in yaptığı tanıma göre, ortamdan topladığı verileri dünyası hakkında sahip olduğu bilgiyle sentezleyerek, anlamlı ve amaçlarına yönelik bir şekilde hareket edebilen ve bunu güvenli bir biçimde yapabilen bir makinedir. Bu tanımların her biri tek bir noktada birleşir. Bir mekanizmanın robot olarak adlandırılabilmesi için dört temel kısmı içermesi gerekir. Bu temel kısımlar; robotun çevresindeki verileri algılayabilmesi için gerekli sensörler (alıcılar), verilerin toplanmasını ve kontrolü sağlayan elektronik devreler, bu sensör verilerini kullanarak robotun amacına uygun matematiksel ve mantıksal işlemler ile karar verme olayının gerçekleşmesini sağlayan birprogram (robotun mikrodenetleyicilerine yüklenecek algoritma) ve verilen kararlar doğrultusunda gerekli hareketleri gerçekleştirebilecek bir mekanik düzenektir.

	Robotun amacının belirlenmesi; Sitemizin de sloganı olan cümle '' Robot yap , işe yarasın! '', yapacağınız robot ne olursa olsun ilk önce bir amacı olmalıdır. Robot yarışmalarında çizgi izlemek ya da rakip mini sumo robotu en kısa zamanda bulup dohyo dışına atmak, engelden kaçan robotlarda robotun engelleri algılayıp onlara çarpmadan hareketini sürdürmesi gibi amaçlar ya da daha özel robot projelerinde keşif, güvenlik, temizlik  ve hatta endüstriyel otomasyon sistemlerinde  kullanım amacı ile robot kollar ve farklı sistemler tasarlayabilirsiniz. Amaca uygun sensör ( algılayıcı ) belirlenmesi; robotun amacı doğrultusunda karar verebilmesi için çevreyle iletişim halinde olmasını sağlayan sensörleri olmalıdır. Robotun amacı belirlendiğinde çevredeki hangi değişimleri algılaması gerektiği de belli olmuştur zaten. ( rakip robot, beyaz çizgi, sıcaklık değeri, nem değeri... vb) Bu verilerin her biri farklı bir sensör gerektirir. Kullanabileceğiniz sensörü belirlemek için araştırmanızı yapın hangi sensörü nasıl kullanmanız gerektiğini öğrendiğinizde sonraki adıma geçebilirsiniz.Aşağıdaki videoda bir çok farklı robot projesi Algoritma düzenlemek; robot tasarımı aşamasındaki en önemli adımlardan biri hatta belki en önemlisidir. Algoritma kısaca yapılacak işlemlerin mantıklı bir sıraya sokulmasıdır. Robotta neleri algılamanız gerektiği , hangi sensörleri kullanacağınız ve hangi işlemin daha önemli olduğuna karar vermelisiniz. Robotun algılaması gereken birden fazla veri varsa ve / veya birden fazla farklı sensör kullanacaksanız hangi verinin daha öncelikli olduğunu belirlemek önemlidir. Eğer bu konuda hata yaparsanız robotun çalışması da düzgün olmayacaktır çünkü öncelikle yapması gereken görevi algoritmasında geride kalacaktır ve bu durum  aksaklıklara neden olabilir. Bu sebeple algoritma düzenlerken robotun amacına göre mantıksal öncelik sıralamasını yapın. Robotun mekanik tasarımı; robotu en basit şekilde amacını gerçekleştirebileği bir mekanik düzende tasarlamalısınız. Robotunuzun uyması gereken belli kriterler var ise bunları göz önünde bulundurmalısınız ( boyut, ağırlık). Bunlar belli olduğunda mekanik düzeneği doğru tasarlamak için önce robot motorlarını belirleyin. Robot motorunu seçerken motorun devir sayısı, motorun çalışma voltajı, motorun çektiği akım ve motorun büyüklüğü gibi etkenler önemlidir. Size en uygun robot motorunu seçtikten sonra  bu motorları nasıl yerleştireceğinizi belirleyin ve robot gövdesini tasarlayın. Elektronik devre tasarımı; Bu adıma geldiğinizde robot tasarımı konusunda önemli kısımları belirlediniz demektir. Artık kullanacağınız sensörleri , hangi işlemlerin öncelikli olduğunu ve motorların özelliklerini biliyorsunuz. Elektronik devre tüm bunları işletmelidir, yani sensörlerden gelen verileri toplamalı, mikrodenetleyiciye aktarmalı ve mikrodenetleyicide alınan kararların uygulanması için motorları düzgün sürebilmelidir. Sonuç olarak bir robot için elektronik devrede sensör devresi, mikrodenetleyici devresi, motor sürücü devre ve voltaj regüle devresi olmalıdır. Bu devreleri hazırlamak için seçtiğiniz sensör ve motorların özelliklerini dikkate alın ( çalışma voltajı, giriş çıkış pinleri, çektiği akım değeri ... gibi). Robot programı yazılması; robot programı yazılırken dikkate alınması gerekenler düzenlediğiniz algortima ve elektronik devrenizdeki mikrodenetleyicinin giriş çıkış pinleridir. Kullanacağınız programlama dilini ve mikrodenetleyiciyi ön araştırmalar ile belirleyin. ( detaylı bilgi için programlar ve mikrodenetleyiciler kısımlarına bakabilirsiniz. ) Her programlama dili ve her mikrodenetleyici kendi özellikleri ile farklı komutlar gerektirebilir bu konuda bilgi sahibi olmanız gerekecektir. Eğer komutları biliyorsanız düzenlediğiniz algoritma iyi bir program yazmanıza yetecektir. Yazdığınız kodu uygun bir derleyici ile makine diline çevirip programlayıcı ile mikrodenetleyiciye aktarın ve bir sonraki adıma geçin. Parçaları birleştirmek ve robotu denemek; artık elinizde bir robot için gereken üç kısım da bulunuyor. Mekanik düzeneğinizi hazırladınız ;motorlarınızı , tekerlekleri, dişlileri, sensörleri uygun yerlere yerleştirdiniz. Elektronik devreniz hazır. Sensörleri ve motorları giriş - çıkış pinlerine bağlayın ve devrenin voltaj beslemesi için kullanacağınız aküyü ya da pili yerleştirip bağlantısını yapın. Son olarak mikrodenetleyiciyi elektronik devreye yerleştirin ve robot ilk denemelere hazırolsun. Düzeltmeler; robotunuz ilk denemede hemen düzgün çalışmayabilir. Önemli olan hataların kaynağını tespit edebilmektir.